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一种有效的异质多传感器异步量测融合算法ca88亚

时间:2015-08-18来源:未知 作者:admin 点击:
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一种有效的异质多传感器异步量测融合算法ca88亚

  信息融合是数据融合实际应用中的一个重要内容,因为在实际的系统中,经常遇到利用3D雷达(测量值为距离、方位和俯仰)、2D雷达(距离和方位)、被动雷达(方位和俯仰)、测高雷达(俯仰)和ESM(方位)等传感器

  的数据同步,然后利用同步的思想进行处理,最后通过计算机仿真进行了验证。

  2 系统模型

  不失一般性,ca88亚洲城下载以在球面坐标系中运动的目标为例进行分析,则离散时间线性系统的状态方程为:

  X(k+1)=F(k+1,k)X(k)+(k+1,ca88亚洲城下载k)V(k) (1)

  其中,X(k)为k时刻目标的状态向量;kF(k+1,k)为状态转移矩阵;(k+1,k)为过程噪声转移矩阵;V(k)是零均值,ca88亚洲城下载高斯白噪声序列,其协方差阵为Q(k)。

  在实际情况下,传感器

  的测量方程为:

  Z(k)=h(X(k))+W(k) (2)

  其中,W(k)是k时刻的测量高斯白噪声,其相互且协方差为R(k),量测向量Z(k)包括斜距r(k)、方位角a(k)、俯仰角e(k),一种有效的异质多传感器异步量测融合算法ca88亚洲城下载坐标转换如图2所示,由其定义可得:

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